在19世纪50年代的末期，初的低速的大扭矩液压马达是由油泵的一个定转子部件发展而来的，这个部件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或是转子组成的。内齿圈和壳体固定能接在一起，从油口进入的油会推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴的驱动输出成为摆线液压马达。这种摆线马达出现以后，经过几十年演化，另一种概念的马达也开始逐渐的形成了。
这种摆线液压马达在内置的齿圈中也安装了滚子，具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向，并在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以满足各种速度和扭矩的要求，摆线液压马达是一轴配流镶齿定转子副式的小型低速大扭矩液压马达。
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济宁和启液压机械有限公司旗下的摆线液压马达是一种小型轴配流摆线齿轮液压马达，具有体积小，重量轻的特点，适用于注塑机、道路清扫车、草坪修剪机、皮革机等多种机械设备中。
